По разным источникам, торпедные катера ведут начало или от изобретения морских мин вообще, или от самодвижущихся мин, позднее названных торпедами. С появлением мины встает вопрос о ее применении, а значит, и носителе.
Ранними торпедными катерами можно считать первые суда, вооруженные минами (конец XVIII — начало XIX вв).
По второй версии, торпедные катера ведут начало с 1878 года.